一种类脚踝关节微小型电静液作动系统及控制方法

本公开涉及机器人液压控制技术领域，尤其是提供一种类脚踝关节微小型电静液作动系统及控制方法。该类脚踝关节微小型电静液作动系统包括，双向液压缸；双向液压泵，具有第一端口和第二端口，第一端口通过第一管路与双向液压缸的第一腔室连通；第二端口通过第二管路与双向液压缸的第二腔室连通；第一液控单向阀，串接在第一管路上；第一液控单向阀的液控端口与第二端口连通；第二液控单向阀，串接在第二管路上；第二液控单向阀的液控端口与第一端口连通；旁通阻尼单元的第一端连接于第一液控单向阀与双向液压缸之间的第一管路上，第二端连接于第二液控单向阀与双向液压缸之间的第二管路上。本公开能够减少主被动工作模式切换时的冲击负载。