一种基于激光扫描系统的板料工件柔性折弯方法

本发明涉及一种基于激光扫描系统的板料工件柔性折弯方法，包括如下步骤：S1，利用激光扫描系统识别板料的尺寸信息，并计算板料工件中心相对机器人坐标系的抓取坐标点位；S2，对步骤S1中的抓取坐标点位与机器人的相对位置进行标定换算；S3，根据板料工件的尺寸信息以及标定换算结果发送控制命令至机器人；S4，机器人抓取板料工件并计算当前板料工件与模板板料工件的尺寸偏差；S5，在机器人工具坐标系里执行点位数据偏移，实现抓取不同尺寸板料工件时能自动调整机器人与折弯机的相对位置；S6，控制折弯线的位置，实现不同尺寸板料工件的自动化柔性折弯。本发明自动化程度高、高柔性、效率高且精度高，适用大批量多种规格尺寸板料的折弯生产需要。