一种基于高阶运动信息的任务轨迹规划方法

一种基于高阶运动信息的任务轨迹规划方法，属于机器人技术领域，所述方法包含如下步骤：定位目标特征点的三维坐标信息；以目标特征点为输入，设计基于探测模型的高阶运动观测器，得到目标的高阶运动信息观测值；基于目标的高阶运动信息观测值、障碍物位置设计虚拟控制器；设计虚拟阻抗模型，其在虚拟控制器的作用下实时输出机器人末端执行器的任务轨迹。本发明集成了目标高阶运动信息观测、轨迹规划和避障功能，提高了机器人在复杂、动态环境中的自主决策能力和安全操作能力。