一种室内移动机器人自主探索方法及装置

本申请提供了一种室内移动机器人自主探索方法及装置，包括基于点云数据以及传感器数据融合对室内移动机器人进行位姿估计；采用扇形投影与二元贝叶斯滤波相结合的方法对点云数据进行处理，进行环境建模并构建轻量级栅格地图；根据轻量化栅格地图上的环境信息，利用射线的边缘栅格解析方法、贝叶斯推理的边缘栅格路口分割方法、前沿区域分割方法以及视点采样与评价方法检测所探索区域的前沿区域并将前沿区域分割为多个子区域；生成每个子区域的最优视点；利用最优视点，采用全局探索与局部探索相结合的分层探索策略对未知环境进行探索，获得规划路径；根据规划路径，采用多约束轨迹优化与非线性模型预测控制相结合的方法生成导航轨迹。