管法兰焊接机器人控制方法及系统、设备、存储介质

本公开提供了一种管法兰焊接机器人控制方法及系统、设备、存储介质，属于机器人控制领域，该方法包括：响应于焊缝的曲率满足第一曲率条件，将第一控制模型作为目标控制模型；响应于焊缝的曲率不满足第一曲率条件，将第二控制模型作为目标控制模型；将焊缝特征输入目标控制模型得到目标控制策略，基于目标控制策略控制管法兰焊接机器人进行焊接；其中，焊缝为顶管法兰与需要焊接的筋板之间的缝隙，第一控制模型与第二控制模型的控制参数不同。本公开提供的管法兰焊接机器人控制方法及系统、设备、存储介质可以提升焊接机器人控制的准确性和可靠性。