基于目标位置的自动控制多轴机械臂及其控制方法

本发明属于智能制造技术领域，尤其涉及一种基于目标位置的自动控制多轴机械臂及其控制方法，本发明包括：基座，用于安装固定；立式主体，设置于基座上，立式主体与基座之间通过第一旋转装置连接，所述第一旋转装置用于驱动立式主体相对于基座旋转；所述立式主体上设置有升降装置，所述升降装置用于驱动摆臂上下运动；摆臂，所述摆臂通过摆动装置设置于所述升降装置上，所述摆动装置用于驱动摆臂摆动，所述摆臂上设置有角度保持机构，所述角度保持机构用于保持摆臂摆动过程中摆臂执行端的朝向；控制装置，所述控制装置用于根据目标位置坐标控制多轴机械臂各个自由度的动作。本发明可以由目标位置得到唯一的控制指令，实现自动控制。