基于IMU的软体灵巧手姿态传感系统及其集成方法

基于IMU的软体灵巧手姿态传感系统及其集成方法，属于机器人手技术领域，尤其涉及软体灵巧手的姿态和运动的实时感知；解决了现有技术所存在的受软体灵巧手的手指尺寸较小的限制，驱动器和传感器之间容易互相影响的问题；以及受到工艺和材料的限制，传感器的信号稳定性难以保证的问题；以及软体手指关节自由度较多，现有传感器方案难以感知其全部姿态信息的问题；所述系统包括：五个IMU手指柔性传感模块、IMU中心采集板、控制板以及上位机。所述的基于IMU的软体灵巧手姿态传感系统及其集成方法，适用于软体灵巧手整手姿态和运动的实时感知。