一种多传感器融合的船舶靠泊感知辅助方法及系统

本发明提供一种多传感器融合的船舶靠泊感知辅助方法及系统，包括：获取船载激光雷达点云数据和船载IMU里程计数据，对船载激光雷达点云数据进行点云运动补偿并发布；提取点云数据的特征点云，发布集成特征点云的船载激光雷达点云数据；获取船载IMU数据和船载激光雷达里程计数据，实时积分船载IMU数据，发布船载IMU里程计；获取船载RTK数据，检测和判断卫星信号状态，发布船载RTK里程计数据；获取船载RTK里程计数据和集成特征点云的船载激光雷达点云数据，计算和优化船舶当前状态位姿，发布船载激光雷达里程计和重构三维航行场景；获取硬件外参标定结果，统一船载IMU里程计、船载激光雷达里程计和船载RTK里程计坐标系，可视化三维航行场景和全部里程计数据。