手术辅助系统及手术辅助系统的控制方法

手术辅助系统具备控制装备，该控制装置在由操作部受理的对手术器具的操作包括使轴朝向轴的旋转动作范围外旋转的操作的情况下，对基于操作部的轴朝向旋转动作范围外方向旋转的操作、和前端器具相对于轴的屈曲的操作进行限制。