一种直线关节及人形机器人

本申请公开了一种直线关节及人形机器人，能够减少外部空间的需求，从而有助于减小直线关节的外径尺寸，且细长的电机定子能够在保证电机性能的同时，也尽量减小了电机的体积和重量，进一步控制了关节的整体尺寸，使得直线关节更加紧凑和轻便。本申请包括：电机组件、滚珠丝杆副、推杆组件和关节壳体；电机组件和所述滚珠丝杆副均设置在关节壳体中，滚珠丝杆副中的丝杠螺杆放置在电机组件的转子背铁的空腔中，丝杠螺杆上放置有内循环式丝杠螺母，内循环式丝杠螺母与转子背铁连接形成滚动体；丝杠螺杆与推杆组件连接；转子背铁用于带动丝杠螺母进行旋转，丝杠螺母的旋转运动驱动丝杠螺杆进行轴向移动，丝杠螺杆用于带动推杆组件进行直线运动。