一种多自由度布料机械手及其控制方法

本发明公开了一种多自由度布料机械手及其控制方法，其涉及巷道填充机械手技术领域，旨在解决现有的布料机械手不能充分完成在里层狭窄采空区的充填任务，机械手不方便进行角度的变化的问题，其技术方案要点是包括底座和控制系统，所述底座上端固定连接有用于浆料储存的回转储料装置，所述回转储料装置上端转动连接有机械臂本体，所述回转储料装置一端固定连接有进料管，所述回转储料装置另一端固定连接有出料管，所述出料管远离回转储料装置的一端固定连接有安装卡盘，所述安装卡盘外侧可拆卸连接有喷浆头。达到了不仅增加了喷浆设备的灵活度，还使得机械臂活动范围增加的效果。