基于多轴时序优化的空间点位运动协同规划方法

本发明属于工业机器人、多轴机械臂以及其他多自由度运动设备的运动规划技术领域，公开了一种基于多轴时序优化的空间点位运动协同规划方法。该方法首先基于外接矩形构建贴片设备的动静态空间模型，有效的描述设备的工作空间；其次，虑及取片到贴片位置边界约束规划无干涉运行轨迹，解析贴片设备在安全空间内的临界运动轨迹；然后，考虑运行的临界轨迹优化空间多轴运动时序；最后，规划多轴协同运动轨迹，实现运动效率的最大化，保证设备的安全性和稳定性。本发明所提出方法可减少多轴间的冲突和等待时间，为多轴运动设备的高效应用提供了理论和实践支持，具有重要的工程价值和应用前景。