一种腿式机器人单腿跳跃试验台架及测试方法

本发明公开一种腿式机器人单腿跳跃试验台架及测试方法，包括垂向自由度导向装置、单向自锁装置和台架平台；垂向自由度导向装置包括垂向立柱和导向滑板，导向滑板滑动连接在垂向立柱上；单向自锁装置包括支座、滑块、第一连杆组件和第二连杆组件，支座的两侧对称铰接有两个第一连杆组件，支座的一端固定设有滑杆，滑块滑动设置于滑杆上，支座的另一端外侧设有垂向锁柱，第一连杆组件的一端通过滑槽与滑块上的滑柱滑动连接，另一端设有夹块，两个夹块相对设置，垂向锁柱位于两个夹块之间，第二连杆组件的一端与导向滑板连接，另一端与滑块铰接连接。本发明能够对单腿在垂向方向上提供保护，当测试过程中发生预期外的状况时，能够避免单腿失稳下落。