基于UKF的抛体轨迹预测方法、系统、设备及存储介质

本发明公开了一种基于UKF的抛体轨迹预测方法、系统、设备及存储介质，所述方法包括：通过观测模型将机器坐标系下的当前时刻观测位置向量转换为全局坐标系下的当前时刻全局位置向量；基于当前时刻全局位置向量通过无控抛体动力学模型确定抛体的当前时刻全局状态量；根据当前时刻全局状态量构建抛体的当前时刻状态估计向量；根据当前时刻状态估计向量和下一时刻观测位置向量通过UKF递归算法计算下一时刻状态估计向量；根据下一时刻状态估计向量通过抛体动力学离散状态方程实现抛体的轨迹预测。本发明无需依赖抛体质量等动力学参数的先验信息，通过对数空间映射策略，解决了参数取值范围跨度大导致的数值不稳定问题，提高了参数估计精度。