多模态感知码垛机器人

本发明提供多模态感知码垛机器人，属于码垛技术领域。包括三轴机械臂，所述三轴机械臂端部安装有抓取机构，所述抓取机构的顶部安装有气缸，所述抓取机构的顶表面开设有滑槽，所述气缸的输出端设置有两组拉臂，所述拉臂设置在滑槽的内侧，两组所述拉臂的端部转动安装有两组夹臂，所述夹臂的端部与抓取机构底部转动连接。本发明在夹取物品抬升和移动的过程中，使物品在抓取机构内进行缓降，避免了直接松开夹爪，造成的物品直接掉落的码垛方式，减少物品码垛时的冲击力，避免对物品的包装袋造成损坏，提高码垛的稳定性，同时方便调节物品在抓取机构中的缓降角度，以适用于不同类型的包装袋或不同使用工况下的所需要的缓降速度。