一种管片搬运控制系统及装置

本发明公开了一种管片搬运控制系统及装置，包括：构建管片搬运环境的三维网格模型，生成管片的预设搬运路径并实时检测管片与障碍物的距离，若生成碰撞预警信号，则标记偏离分析时段并对管片的实际位置进行分析与数据处理，计算得到时段偏离值并判断管片搬运是否偏离预设搬运路径，若偏离则对管片搬运进行误差补偿，若未偏离，将引起碰撞预警信号的障碍物标记为新增障碍物，对新增障碍物在偏离分析时段中的移动速度进行分析与数据处理判断新增障碍物为静态或动态，若为静态障碍物，更新预设搬运路径，若为动态障碍物，预测动态障碍物运动轨迹并评估管片搬运的碰撞风险，若碰撞风险高，则控制管片进行避障退让处理。