一种基于预览控制的自主水下航行器海底地形跟踪方法

本发明涉及一种基于预览控制的自主水下航行器海底地形跟踪方法，包括以下步骤：建立自主水下航行器在垂直平面的轨迹跟踪误差模型；利用声呐获得前方海床地形数据，将其转化为对自主水下航行器未来扰动的描述，并作为预览补偿扩充到轨迹跟踪误差模型中；针对扩充后的轨迹跟踪误差模型，建立基于离散时间状态反馈H2预览控制的跟踪控制器；对所述跟踪控制器在不同工作区域内线性化，采用分段仿射参数依赖模型对非线性预览控制器进行逼近，基于D方法实现增益调度。与现有技术相比，本发明有效结合了测深预览数据和自主水下航行器的非线性动态特性建模，为自主水下航行器在复杂海底地形环境中的精确跟踪提供了理论基础。