一种基于目标驱动和动力学约束的无人艇轨迹预测方法

本发明涉及一种基于目标驱动和动力学约束的无人艇轨迹预测方法。首先，利用基于U‑Net的目标生成网络，结合无人艇的历史轨迹和海洋场景信息，生成无人艇可能的未来目标位置。随后，基于动力学方程对轨迹进行物理约束，确保生成的轨迹既平滑又符合无人艇的物理运动规律。同时，为了模拟水流、风力等海洋环境中的随机干扰效应，本发明进一步引入动态随机性建模，以增强轨迹预测的现实适应性和鲁棒性。最终，通过目标生成网络的目标损失函数、动力学轨迹生成的L2损失函数以及动态随机项的分布建模损失函数的联合优化，全面提升了轨迹预测的精度和稳定性。