基于Airthoid曲线的机器人路径光顺及同步方法

本发明涉及运动规划技术领域，公开了一种基于Airthoid曲线的机器人路径光顺及同步方法，包括：根据刀尖近似误差和参数同步策略确定的刀尖光顺曲线过渡长度；确定初步的刀轴光顺曲线；根据初步的刀轴光顺曲线以及参数同步策略计算刀轴光顺曲线的过渡长度，确定最终的刀轴光顺曲线；根据最终刀轴光顺曲线和刀尖光顺曲线的最大曲率来实现曲率参数同步；根据刀轴光顺曲线和刀尖光顺曲线的余留直线段对应的B样条曲线来实现样条参数同步。本发明利用Airhtoid曲线解析的实现刀轴和刀尖近似误差的约束，计算效率高；通过余留直线段B样条曲线实现光顺曲线与余留直线段的参数同步，保证曲线段与直线段衔接点处的C3连续。