一种基于模型预测控制的气浮支承准零刚度主动减振方法

本发明涉及振动隔离控制技术领域，公开了一种基于模型预测控制的气浮支承准零刚度主动减振方法，本发明为了解决低频振动环境中精密设备隔振需求高、传统隔振技术响应滞后及不确定性下控制精度不足的问题。本发明的步骤包括：步骤1、对减振装置进行系统建模，得到减振装置的状态空间模型，并在状态空间模型中引入卡尔曼滤波器实时预测状态信息；步骤2、构建MPC控制器的优化问题以及约束条件；步骤3、对MPC控制器进行鲁棒性与稳定性分析；步骤4、通过鲁棒性分析后的MPC控制器融合传感器数据，通过优化算法对优化问题进行求解，实时计算最优控制输入并驱动音圈电机，抑制低频振动。