一种机器人关节及其设计方法

本发明公开了一种机器人关节及其设计方法，包括：设在关节壳体内的电机组件和弹性套式少齿差行星减速器组件；弹性套式少齿差行星减速器组件包括：设在减速器箱体内的输入轴与电机组件的电机外转子同轴配合，输入端行星架和输出端盘通过轴承套设在输入轴的两端，外齿盘活动套设在输入轴的第一偏心部和第二偏心部；外齿盘对应的减速器箱体的内壁之间设有内齿轮；外齿盘上沿圆周方向设有偶数个弹性套，外齿盘与内齿轮啮合；弹性套通过螺钉柱销连接外齿盘、输入端行星架和输出端盘。本发明公开了一种机器人关节及其设计方法，采用弹性套式少齿差行星传动，提高机器人关节的承载能力及扭矩密度；降低背隙及回差，提高机器人关节的传动精度。