基于分布式压电换能器阵列的柔性连续体机器人形状与环境感知控制系统

本发明提供了基于分布式压电换能器阵列的柔性连续体机器人形状与环境感知控制系统，包括柔性连续体机器人结构、柔性机器人弯曲驱动器、分布式压电换能器阵列、主控制器电路、微控制器电路、多路复用器电路、功率放大器电路、信号测量与放大电路；所述柔性连续体机器人结构通过绳索、流体通道连接到柔性机器人弯曲驱动器；在柔性连续体机器人结构的表面和柔性连续体机器人结构的内部均设置有分布式压电换能器阵列；本发明基于感知到的机器人形状、外部环境和接触状态等反馈信息，构建闭环控制系统，实现柔性机器人形状的精准控制，以及更优的环境避障和接触控制，大幅提高机器人的作业精准性、适应性和安全性。