一种自动标定的机器人及轨道机构系统和自动标定方法

本发明属于工业机器人技术领域，公开了一种自动标定的机器人及轨道机构系统和自动标定方法，在每段的轨道可达区域内放置标定工装；全局视觉传感器采集标定工装的点云坐标信息，信息处理计算机进行粗定位，规划多轴机器人到达定位工装位置的过渡路径；规划标定所需的不干涉的运动系统执行路径与局部视觉传感器的测量位置；局部视觉传感器采集点云坐标信息，信息处理计算机进行精定位；并判断是否进入标定解算；通过解算获得的特征数量解集和多轴机器人与轨道运动机构之间的标定关系，自动标定流程结束。本发明通过自动规划、自动执行、自动解算的方式获得机器人与轨道机构之间的标定关系，能够精准确、高效地实现将多轴机器人坐标对应靶点的标定。