一种基于机器视觉的机械臂振动辅助自动沙棘采收装置及抓取点定位和沙棘采收的方法

本发明公开了一种基于机器视觉的机械臂振动辅助自动沙棘采收装置及抓取点定位和沙棘采收的方法，涉及沙棘采收的技术领域，解决了沙棘采收困难的问题，本发明的履带移动装置安装有橡胶履带，采摘机械臂有六个自由度，将末端执行装置点到点送到采收位置，末端执行装置对沙棘树的近末端树枝进行振动，并对沙棘树枝的振动幅度进行检测，再结合双目视觉系统的比对，结合激振电源输出合适频率的电信号使末端执行装置有一个最优振幅，提高采收率；收集伞装置协同工作，在末端执行装置工作时展开，将落果汇集，使掉落在落果收集装置的果框之中，果框放置于压力传感器之上，通知工人及时前来更换果框，实现了对种植园规模种植沙棘树的高效连续采收工作。