一种经皮穿刺手术机器人系统及控制方法

本申请涉及医疗器械技术，公开了一种经皮穿刺手术机器人系统及控制方法，包括：承载台车、夹持装置、机械臂、定位识别系统、穿刺针放置架、穿刺基板组和诊断床；调节穿刺基板组与诊断床上的患者之间的位置，使穿刺基板组置于病灶上方；定位识别系统用于定位相关部件的位置，以及配准图像坐标系与患者坐标系，规划进针路径；机械臂用于通过夹持装置，将穿刺针放置架上的穿刺针，逐一夹持到穿刺基板组中，以及分离穿刺基板组中的限制定位珠转动的下盖板；并基于相应的进针路径，使穿刺基板组上的穿刺针抵达病灶位置上方，调整相应的进针角度后，形成多角度穿刺。本申请旨在提出经皮穿刺手术机器人系统，以高效、高精度、灵活地实现多角度穿刺。