快速通过狭窄通道的路径规划算法

本发明提供了一种快速通过狭窄通道的路径规划算法，该方法根据规划输入图获取窄道识别图，从窄道识别图中得到窄道位置，自动提取窄道中心，判断全局规划路径是否穿越窄道，然后替换全局路径点，确保路径居中，从而使机器快速通过狭窄通道。本发明能够确保机器人在狭窄通道中通过的高效性和安全性，提升任务执行效率，且通用性强。