一种质心侧偏角估计方法、设备、介质及产品

本申请实施例涉及汽车控制技术领域，公开了一种质心侧偏角估计方法、设备、介质及产品。基于动力学模型建立第一状态方程，进而建立基于动力学的第一有限记忆估计器；根据所述第一有限记忆估计器，得到基于动力学的第一FME估计值；基于运动学模型建立第二状态方程，进而建立基于运动学的第二有限记忆估计器；使用第一神经网络，基于所述第一FME估计值以及车辆传感器数据，计算增益值；所述第二有限记忆估计器根据所述增益值，得到基于运动学的第二FME估计值；使用第二神经网络，将所述第一FME估计值和所述第二FME估计值进行融合，得到最终的质心侧偏角融合估计值。可以至少用以解决质心侧偏角估计精度低的技术问题。