基于双杠杆自锁原理的水下机器人自动脱扣器装置及其操作方法

本发明公开了一种基于双杠杆自锁原理的水下机器人自动脱扣器装置及其操作方法，包括①吊装结构、②主体结构和③蘑菇头结构。所述主体结构包含与蘑菇头结构相配合的锁扣机构，所述蘑菇头机构的其中一个末端加工有用于和锁扣机构相配合的限位凸台，所述锁扣机构由成对的旋转块与连杆组成，靠弹簧施加闭合力，回收时蘑菇头锥型凸台撞开旋转块，旋转块会有向下旋转的趋势，在两杠杠的联动下，与拉紧轴相连的卡板也会向下运动，最终运动到与尼龙导向块接触，完成锁死；布放时拉动与连杆相连的拉紧轴即可解锁。本发明的自动脱扣装置减少了人员直接接触水下机器人的必要性，确保在各种海况下都能稳定工作，提高了整个清洗作业的可靠性。