识别手术用体表定位件位置信息变化的方法及系统

一种识别手术用体表定位件位置信息变化的方法包括以下步骤：在穿刺手术机器人机械臂末端的进针装置末端嵌设有一微型摄像头，由微型摄像头在穿刺针进针过程的时间段内持续拍摄位于患者体表的定位件，获取所有待处理图像并作初始化处理后作为第一待处理图像依序输出；将所有第一待处理图像依序发送至预先训练好的第一样本训练模型中，推理出所有第一待处理图像中定位件中心点在该图像平面内X、Y的位置信息，形成第二待处理图像；将所有第二待处理图像依序发送至第二样本训练模型中，推理出定位件中心点的纵向Z位置信息；将所有第二待处理图像中定位件中心点的X、Y、Z位置信息依序输出，形成一个实时输出的数据流。