一种基于爬杆的轮式机器人

本发明公开了一种基于爬杆的轮式机器人，本发明涉及机器人技术领域，包括机器人本体，机器人本体包括外接结构、与外接结构相连接的悬挂结构、与外接结构相连接的爬升机构、与外接结构相连接的调整组件，与调整组件相连接的自适应抵紧结构、与爬升机构相连接的卡接结构以及与卡接结构相连接的清理机构，本发明的优点在于：通过爬升机构中的四个爬升辊在自适应架上转动，沿着杆体上升，配合调整组件中的第一电液作动器、第二电液作动器以及关节对杆体的角度调节转动，自适应抵紧结构中的抵轮一、抵轮二和抵轮三对杆体自适应滑动抵紧，可根据杆体的形状、障碍物以及对杆体弯曲的区域配合吸盘实现稳定爬升。