一种面向低信号场景下的雷视融合型交通安全设施公交巡测方法及系统

本发明公开了一种面向低信号场景下的雷视融合型交通安全设施公交巡测方法及系统，首先根据巡检任务在城市公共服务车辆上配置激光雷达、相机、全球导航卫星模组GNSS和惯性测量传感器IMU并分别采集相应数据从而获得采集数据，再对采集数据采用拓展卡尔曼滤波算法EKF进行融合并得到融合后数据；本发明实现了具有在低信号环境下采用城市公共服务车辆巡测的方式对交通安全设施进行高精度巡检的功能，且通过集成激光雷达、相机、GNSS和IMU传感器能在RTK信号弱或无信号的情况下利用多源数据融合技术提高交通安全设施的定位精度，不仅确保了巡检结果的可靠性，还提升了巡检效率，适合被广泛推广和使用。