一种基于二维图像声纳的水下机器人海缆巡检方法及系统

本发明公开了一种基于二维图像声纳的水下机器人海缆巡检方法及系统，涉及海缆巡检领域。现有海缆巡检方法存在检测精度不足、自主性缺失及动态避障缺陷等问题。本发明包括步骤：构建海缆特征识别模型、配置水下机器人传感系统、图像处理、路径规划、避障路径生成及绕行。本技术方案通过水下机器人搭载电磁感应传感器、二维图像声纳和超短基线定位装置，结合图像处理技术和路径规划算法，实现了对海底电缆的高效巡检；在遇到障碍物时，机器人能够通过图像处理并结合先验障碍物信息生成障碍物点云，并结合局部路径规划算法进行避障，确保巡检任务的安全和顺利进行；有效提高检测精度，实现自动高效巡检，为海底电缆的长期稳定运行提供了有力保障。