一种减震的腿部结构及四足机器人

本申请涉及一种减震的腿部结构及四足机器人，属于四足机器人领域。腿部结构包括大腿杆、第一柔性关节和第二柔性关节。大腿杆上开设有安装孔。第一柔性关节包括密封环、若干第一压缩弹簧、关节环和若干阻挡块，密封环固定安装在安装孔外沿的一侧且与安装孔同轴心对齐。由于关节环与密封环通过压缩弹簧连接，大腿杆的震动会转换为压缩弹簧的形变，从而避关节环所连接的斜齿轮输出轴与第一柔性关节的直接冲击，起到缓解冲击力保护机器人运动关节的作用，同时由于压缩弹簧的形变，能够便于机器人腿部结构的关节处受到冲击后恢复运动姿态，解决机器人腿部结构的关节处受到冲击后难以恢复运动姿态的问题。