一种全向移动的足式机器人腿部结构及四足机器人

本发明涉及一种全向移动的足式机器人腿部结构及四足机器人，包括：支撑板、大腿组件和小腿组件，大腿组件包括第一驱动源、第二驱动源和大腿轴；第一驱动源的输出端设置有主动锥齿轮，第二驱动源输出端设置有旋转架，旋转架上设置有从动锥齿轮，从动锥齿轮与主动锥齿轮啮合，且从动锥齿轮垂直于主动锥齿轮设置；小腿组件包括第三驱动源、第四驱动源、第一驱动杆、第二驱动杆、第一小腿和第二小腿；本发明中的大腿组件和小腿组件均具备两个转动自由度，分别由两个大腿电机和两个小腿电机独立控制。通过串联大腿组件与小腿组件，可实现足部机构的全向运动。相比传统三自由度腿部结构，机构具有更大的足端工作空间和更简洁的控制方式。