一种建图方法、装置、机器人及存储介质

本发明实施例公开一种建图方法、装置、机器人及存储介质，该方法包括：利用ToF激光雷达实时获取机器人周围环境对应的雷达点云得到当前帧雷达点云；计算当前帧雷达点云中各个雷达点的法向量，并基于各个雷达点的法向量对当前帧雷达点云进行特征点提取得到当前帧特征点云；基于当前帧特征点云和历史关键帧特征点云的差值，判断当前帧特征点云是否为关键帧特征点云，并在当前帧特征点云为关键帧特征点云时基于当前帧特征点云确定机器人的当前准确位姿；以及基于当前准确位姿和当前帧雷达点云构建机器人周围环境的实时地图。本发明实施例在确保所需建图精度、实时性、稳定型和环境适应性的同时，以较低成本对机器人周围的环境进行建图。