一种微型轮式管道机器人

本发明涉及管道机器人技术领域，公开了一种微型轮式管道机器人，包括弯折组件，弯折组件两端均连接有行走单元，行走单元包括两个轮系组件，轮系组件包括行走机构和变径机构，行走机构包括定子线圈、转子、旋转盘和若干弹性轮腿，定子线圈与转子相互适配，旋转盘与转子同轴固定，弹性轮腿包括弹性片和行走轮，行走轮可转动的设置在弹性片的一端，弹性片的另一端与旋转盘固定连接，弹性片设置行走轮的一端向外张开，行走轮的旋转轴与旋转盘的轴线倾斜，若干弹性轮腿圆周均布，两个轮系组件相连接并对称设置；变径机构可使若干弹性片远离旋转盘的一端同步向内收束，弯折组件可使两个行走单元弯折；该微型轮式管道机器人适用于小管径多通管网内使用。