一种可变形机器人轮足机构

一种可变形机器人轮足机构，它涉及一种轮足机构。本发明为了解决现有的轮腿变换装置行走在崎岖路面行走时，存在行走不稳定的问题。本发明包括可变形轮毂驱动轮(1)和小腿(2)，可变形轮毂驱动轮(1)为轮足机器人的踝关节驱动部件，可变形轮毂驱动轮(1)转动安装在小腿(2)的下部，所述踝关节驱动部件通过六个液压缸推动连杆系统，控制弧形轮毂变形成为圆形或三角形，且每个轮毂液压缸活塞(1‑2)分别推动每两组相邻的轮毂弧组件中的轮毂弧连杆(1‑8)，使其在相应方向上移动，从而实现对改变轮毂的几何形状。本发明用于机器人在不同路面环境下的行走。