基于抗干扰电磁追踪的手术机器人术中定位导航方法

本申请提供了一种基于抗干扰电磁追踪的手术机器人术中定位导航方法、装置、设备及计算机可读存储介质。该基于抗干扰电磁追踪的手术机器人术中定位导航方法，包括：在手术区域内布置电磁发生器，生成分时复用的多频段电磁场；通过磁场检测装置获取手术器械末端的原始电磁信号；对所述原始电磁信号进行抗干扰滤波处理，分离目标器械信号与环境噪声；基于滤波后的信号，计算手术器械的空间坐标及姿态角；通过多级校准模块对空间坐标进行误差补偿；将补偿后的坐标数据与术前医学影像匹配，生成实时定位导航路径。根据本申请实施例，能够抗干扰地进行术中电磁定位导航。