一种基于遗传算法的机器人焊接姿态优化方法

本发明公开了一种基于遗传算法的机器人焊接姿态优化方法；首先输入机器人初始的焊接路径，计算初始焊接路径上各个焊点对应的机器人关节运动加速度；按照实际情况预设机器人关节运动加速度阈值，将机器人关节运动加速度超过阈值的焊缝点作为关键点，以此选取焊接路径中待优化的关键区域；基于遗传算法对关键区域范围内各个焊点焊接姿态的工作角与行走角进行优化，实现机器人的平稳焊接。本发明通过灵活调整焊枪的工作角与行走角来优化焊接姿态，为机器人加工性能的优化提供了充分空间，利用遗传算法找到最优的焊接姿态组合，降低机器人焊接过程中关节运动加速度的大小，减小其末端执行器抖动，保证焊接效果，提高加工效率。