一种基于因子图的不确定环境下运动规划系统和方法

本发明公开一种基于因子图的不确定环境下运动规划系统和方法，属于自动驾驶、运动规划技术领域。系统包括感知模块、地图与定位模块、全局路径规划模块、局部路径规划模块以及控制模块，其中，感知模块用于获取障碍物信息，地图与定位模块用于提供自车位置信息，全局路径规划模块用于规划出一条从自车位置到达目标点的全局路径，局部路径规划模块用于采用因子图方法进行规划，输出自车未来若干秒的轨迹，控制模块用于基于局部规划模块给出的未来若干秒的轨迹，根据自车位置信息，计算出加速度和转角，发送给车辆底盘或者模拟器。本发明能够实时处理自动驾驶系统中感知和预测的不确定性，从而在复杂的交通环境中生成更为安全、合理的行驶轨迹。