一种MicroROS系统在水面垃圾清理机器人中的应用

本申请是关于一种MicroROS系统在水面垃圾清理机器人中的应用，包括：软件控制系统，软件控制系统为MicroROS系统,布设在任意虚拟机上；及硬件响应设备，硬件响应设备包括船体，船体的内部构造两层镂空腔体，下层腔体前后贯通，船体的两侧构造有浮板，尾部构造有甲板，甲板上设置有网兜，船体底部两侧连接设置有提供前进动力的推进器；在上层腔体内设置有控制器，电源模块，在船体的顶部设置有带云台的ROS‑WIFI图传模块，TOF激光雷达；电源模块与控制器电连接，带云台的ROS‑WIFI图传模块，TOF激光雷达和推进器与控制器电连接；MicroROS系统通过WIFI‑UDP模式与控制器通讯以实现低成本的ROS2功能控制；能够方便水面垃圾清理机器人自主清理水面垃圾。