人形机器人用的万向节结构、人形机器人的万向节铰接结构及人形机器人

本申请涉及机器人技术领域，公开了人形机器人用的万向节结构、人形机器人的万向节铰接结构及人形机器人。其中，万向节结构主要包括主体以及四个连轴销，其中连轴销与主体可拆卸地连接，且连轴销的连轴段用于连接轴承。这样的设置使得万向节结构在拆装时，可以通过拆装连轴销带动轴承一并拆卸，无需单独拆卸轴承，拆装过程方便，可维护性强。