一种无导航最远可行路径规划方法、系统、设备和介质

本发明提供了一种无导航最远可行路径规划方法、系统、设备和介质，无导航最远可行路径规划方法包括：获取目标车辆所在区域的栅格地图，根据栅格地图构建热力地图；基于场景限制和车辆本身参数限制获取目标车辆的速度域和角速度域；基于车辆动力学和车辆碰撞条件，根据速度域和角速度域获取目标车辆的j条第一轨迹；在j条第一轨迹中筛选出满足规划条件要求的第一轨迹以获得轨迹集合，轨迹集合内设有i条第一轨迹，i≤j；对轨迹集合内的i条第一轨迹进行代价计算，以获得最优轨迹。本发明解决现有技术中泊车前的库位搜索路径规划方法对于盲区不存在探索，且无法让目标车辆走得更远，容易让目标车辆的轨迹陷入局部最优的技术问题。