一种移动双柔性机械臂网络的渐近跟踪控制方法

本发明公开了一种移动双柔性机械臂网络的渐近跟踪控制方法，该方法过程如下：构建1个移动双柔性机械臂网络；考虑领导者的不确定性，构建自适应分布式切换观测器；引入伺服系统，产生横向位移并构建跟踪误差模型；考虑未知增益故障和参数不确定性，构造自适应神经网络控制器；基于分布式切换观测器和神经网络控制器，对移动双柔性机械臂网络实现渐近一致性跟踪控制。本发明能够在异构线性领导者和拒绝服务攻击下有效实现移动双柔性机械臂网络的渐近容错一致性跟踪控制，利用自适应方法和神经网络技术解决未知增益故障和未知参数问题，使移动双柔性机械臂的移动位置和两个柔性机械臂的角度位置达到所规定的瞬态性能，并且实现渐近一致性跟踪。