一种基于视觉惯性的双动平台位姿测量方法

本申请属于位姿测量技术领域，涉及一种基于视觉惯性的双动平台位姿测量方法，包括：获取测量平台和目标平台，构建双动平台；测量平台上设有视觉惯性设备，目标平台上设有合作标志；对目标平台的运动状态和测量平台的运动状态进行预测，得到目标平台的运动状态先验估计、目标平台的运动状态不确定性先验估计、测量平台的运动状态先验估计和测量平台的运动状态不确定性先验估计；获取视觉惯性设备采集的目标平台图像，得到合作标志的亚像素的图像坐标；分别对目标平台的运动状态和测量平台的运动状态进行更新，得到目标平台的位姿和测量平台的位姿。本申请能够在双动平台自主交互引导中测量目标平台和测量平台的位姿。