一种无人船模糊PID控制器的构建方法

本发明为一种无人船模糊PID控制器的构建方法，在仅利用无人船的航向日志数据时，仍能有效获得相对准确的船体传递函数模型，两次使用蜘蛛蜂优化算法分别对待优化模型参数和模糊PID控制模型的隶属度函数，进而获得最优的航向控制性能，且仅根据航向日志数据即可建立精度较高的船体模型，在一定程度上减少了对实验数据和复杂数值模拟的依赖，降低了建模成本和难度。优选使用改进蜘蛛蜂优化算法，通过引入动态自适应分组策略、维对称距离优化和/或非线性时间变换权重，使其在全局搜索能力和收敛速度方面有所提升，为在动态复杂的无人船控制场景中进行高维参数优化提供了更为可靠的基础。