一种基于腰足匹配的行人自主定位联合标定方法

本发明请求保护一种基于腰足匹配的行人自主定位联合标定方法，该方法首先通过行人腰载惯性测量单元(IMU)得到行人运动状态下的加速度计波峰波谷模值和步频，经BP神经网络模型预测后输出行人足部零速检测器阈值和行人当前运动状态。然后通过行人足部惯性测量单元计算得出的广义似然比，结合运动状态和预测阈值进行零速点判别。在正常行走使用固定阈值检测，在快速行走/慢跑使用预测阈值检测，在快速跑动下寻找广义似然比最小点进行零速检测，同时为提升BP神经网络的模型准确率，经零速区间搜索法获得零速检测器阈值在反馈到BP神经网络对模型参数进行更新。最后，通过零速更新结合腰部航向进行在线的传感器误差联合标定。