一种基于多电机协同的水下推进器推力分配方法

本发明公开了一种基于多电机协同的水下推进器推力分配方法，包括：通过AUV多电机协调推进系统给定的期望姿态和AUV实际反馈姿态输入到AUV姿态控制器，获取到控制力信号；推力分配器对控制力信号进行实时分解，并加以转换为转速信号传递给AUV多电机协调推进系统；建立AUV推进器的推力控制分配问题；采用变目标AUV推力分配求解算法求解推力控制分配问题，输出推进器推力分配结果。本发明能够提升AUV在复杂水下环境中的整体航行性能，特别是在能耗优化与推力分配精度之间能够寻求到最佳平衡，能够根据实时航行需求，动态调整优化目标，实现能耗与精度的最优折衷。