基于二元动态领域的无人航行器避碰路径规划方法和系统

本申请属于无人航行器避碰路径规划领域，具体公开基于二元动态领域的无人航行器避碰路径规划方法和系统。本申请通过无人航行器航速计算半长轴长和半短轴长，通过半长轴和半短轴构建二元动态避让领域，安全领域是不被障碍物入侵的空间，避让领域用于避碰决策，对于狭窄水域低速航速，本申请可生成较小避让领域范围，减少相距较近但威胁较小的障碍物导致的航行偏转，在安全前提下使航行轨迹更加平滑，偏转操作更少；对于开阔水域高速航行，本申请可生成较大避让领域范围，实现面对相距较远但威胁较大的障碍物时，提早安全避碰，使航行更加安全。通过航速自适应确定动态领域，实现无人航行器航行过程中避让距离的自适应调整，最终实现安全高效航行。