一种多自由度可适配健康辅助机械臂系统及其控制方法

本发明提供一种低成本可定制的健康辅助机械臂系统，具有可扩展的3‑5自由度关节模块，各关节采用统一电气与机械接口；可替换的末端执行器组，包含两指夹爪、三指自适应手、四指柔性手；基于当前自由度数与末端形态的自适应控制算法。通过自由度模块化与末端执行器库设计，实现从基础物品递送到复杂护理操作的全场景覆盖。系统可根据用户预算与需求灵活配置，本发明适用于老年人、病人、残疾人等特殊群体的日常生活照料。本发明主要应用场所为住宅家庭或酒店公寓的床边，以及养老院、病房的床边作为辅助照料机器人来使用，也可安装到餐桌、沙发、浴室、卫生间等需要对人进行辅助照料的场合，并且可以拆卸后移动安装到汽车和户外露营设施上。